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Title: Implementación de un control de posición óptimo para un manipulador
Authors: Rojas, Moreno, Arturo
Keywords: Ingeniería Electrónica
Issue Date: 27-Oct-2012
Publisher: Proceedings del XV Congreso Latinoamericano de Control Automático (CLCA 2012)
Abstract: Este Artículo Científico se ocupa de la implementación de un sistema de control óptimo cuadrático para controlar las posiciones angulares de la base y del brazo de un manipulador angular de dos grados de libertad. El sistema de control comprende el modelo dinámico no lineal del manipulador, un observador no lineal óptimo de estados y un controlador óptimo cuadrático. Las bondades del sistema de control diseñado se verifican mediante intensivos estudios de simulación y experimentación. Estos resultados demuestran que el controlador óptimo es capaz de estabilizar las posiciones de la base y del brazo del manipulador simultáneamente, cumpliendo las especificaciones de diseño previamente establecidas.
Description: Publicado en Proceedings del XV Congreso Latinoamericano de Control Automático (CLCA 2012) el 27/10/2012
URI: http://repositorio.utec.edu.pe/handle/UTEC/101
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