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dc.contributor.advisorRamos Ponce, Oscar
dc.contributor.authorFabián Lizárraga, Joao Ulises
dc.date.accessioned2022-07-25T16:48:52Z
dc.date.available2022-07-25T16:48:52Z
dc.date.issued2022
dc.identifier.citationFabián Lizárraga, J. U. (2022). Diseño y simulación de un controlador de impedancia en robots manipuladores para interacción con superficies irregulares [Tesis de Título Profesional, Universidad de Ingeniería y Tecnología]. Repositorio Institucional UTEC. https://hdl.handle.net/20.500.12815/285es_PE
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12815/285
dc.description.abstractLos manipuladores robóticos son incluidos en actividades que implican su interacción con objetos y seres vivos. Para asegurar el correcto desarrollo de tales actividades es necesario que el robot sea controlado tomando en cuenta restricciones cinemáticas y dinámicas específicas. Dependiendo del sistema de sensado, estas restricciones pueden ser definidas antes de iniciar alguna actividad o estimadas durante el trayecto del robot. En este trabajo de tesis, se presenta el diseño de un sistema de control de impedancia para el robot UR5 sin el uso de sensores externos. Este sistema permite que el robot se desplace de posiciones y orientaciones iniciales, a deseadas específicas, admitiendo interacciones entre este y objetos de superficie irregular durante su trayecto. Para conseguir una interacción delicada, sin afectar la convergencia del robot hacia el estado deseado, se define un comportamiento dinámico en la descripción del controlador. Este comportamiento es definido como una impedancia mecánica compuesta por elementos lineales de rigidez, amortiguamiento e inercia. El desempeño del controlador propuesto es evaluado a través de simulaciones dinámicas del robot UR5 desarrolladas en dos ambientes. Un ambiente permite el movimiento del robot sin restricciones, mientras que el otro presenta un objeto que interfiere en su trayectoria. Para ambos ambientes, se compara el desempeño del controlador por impedancia y un controlador de posición clásico. Los resultados muestran que, en un ambiente sin restricciones, ambas formulaciones convergen al estado deseado. Sin embargo, en casos donde el robot interactúa durante su trayectoria, el controlador por impedancia es el único que converge a la posición y orientación deseadas.es_PE
dc.description.abstractRobotic manipulators are included in tasks that imply interaction with objects and living beings. It is necessary to control the robot taking into account specific kinematic and dynamic constraints to ensure excellent performance in these activities. Depending on the sensing systems, these constraints could be set before the robot starts to perform any task, or estimated during its operation. In this work, we present a control system design for the UR5 robot considering no exteroceptive force/torque sensing. This controller allows the robot to move from an initial pose to a desired one handling possible interactions of the robot’s end-effector with uneven surface objects during its trajectory. A dynamic desired behavior is defined in the controller’s synthesis to achieve a gentle interaction without affecting the convergence of the robot to the desired state. This desired behavior is chosen as a mechanical impedance conformed by linear elements of inertia, damping and stiffness. The performance of the proposed impedance controller is tested by simulating dynamically the controlled UR5 robot in two environments. One of these allows the robot to move in space without external constraints, while the other has an object positioned in order to interfere with the robot’s trajectory. For both environmets, the impedance controller is evaluated by comparing it to the robot’s behavior when it is controlled in position. The results show that, in an unconstrained environment, both formulations converge to the desired pose. However, in cases where the robot interacts during its trajectory, the behavior of the impedance controlled system clearly outperforms the position control.es_PE
dc.description.uriTesises_PE
dc.formatapplication/pdfes_PE
dc.language.isospaes_PE
dc.publisherUniversidad de Ingeniería y Tecnologíaes_PE
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_PE
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.sourceRepositorio Institucional UTECes_PE
dc.sourceUniversidad de Ingeniería y Tecnología - UTECes_PE
dc.subjectDiseño y construcción de robotses_PE
dc.subjectSistemas de control robotes_PE
dc.subjectImpedance controles_PE
dc.subjectSimulaciónes_PE
dc.subjectRobóticaes_PE
dc.subjectRobot design & constructiones_PE
dc.subjectRobot control systemses_PE
dc.subjectImpedance controles_PE
dc.subjectSimulationes_PE
dc.subjectRoboticses_PE
dc.titleDiseño y simulación de un controlador de impedancia en robots manipuladores para interacción con superficies irregulareses_PE
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises_PE
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01es_PE
dc.publisher.countryPEes_PE
thesis.degree.disciplineIngeniería Electrónicaes_PE
thesis.degree.grantorUniversidad de Ingeniería y Tecnología. Ingeniería Electrónicaes_PE
thesis.degree.levelTítulo profesionales_PE
thesis.degree.nameIngeniero Electrónicoes_PE
renati.advisor.dni44196581
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0000-0001-5185-9745es_PE
renati.author.dni75427170
renati.author.orcidhttps://orcid.org/0000-0002-5408-7362es_PE
renati.discipline712026es_PE
renati.jurorRojas Moreno, Arturo
renati.jurorAranda Egúsquiza, Sergio
renati.jurorVera Pomalaza, Rafael
renati.levelhttp://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesionales_PE
renati.typehttp://purl.org/pe-repo/renati/type#tesises_PE


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